Hallar la función de transferenciaEo(s)/Ei(s) del Sistema Eléctrico mostrado en la Figura 42, a partir de las ecuaciones diferenciales de la dinámica del sistema.
Definición: La función de Transferencia H(s) de un sistema eléctrico es el cociente de la transformada de Laplace de la salida Y(s) y la entrada X(s) cuando las condiciones iniciales son nulas:
Ejemplo
Hallar la función de transferencia Eo(s)/Ei(s) del Sistema Eléctrico mostrado en la Figura 42.
Dinámica del sistema:
Dónde:
Transformada de Laplace:
Ecuación 1:Ecuación 2:
Función de transferencia:
La intención es hallar I2(s) en función de Ei(s) y luego utilizar la ecuación (3):
Definición: La función de Transferencia H(s) de un sistema eléctrico es el cociente de la transformada de Laplace de la salida Y(s) y la entrada X(s) cuando las condiciones iniciales son nulas:
La función de transferencia H(s) de un circuito está dada por una función racional dependiente de la variable compleja s, en la que el numerador es un polinomio denominado N(s) y el denominador es un polinomio denominado D(s):
Las raíces de N(s) se denominan ceros (Zi) de la función de transferencia:
Las raíces de D(s) se denominan polos (Pi) de la función de transferencia:
Cuando se habla del orden de la función de transferencia, se habla del número de polos de dicha función.
Generalmente, el principal interés del ingeniero en el uso de esta herramienta es determinar la salida y(t) del sistema cuando es sometido a una entrada x(t) específica. La entrada de prueba más frecuente es la función escalón unitario, mejor conocida como u(t).
Podemos hallar y(t) a partir de las ecuaciones anteriores, despejando, sustituyendo y descomponiendo en fracciones simples. Suponiendo condiciones iniciales nulas, podemos decir que la salida Y(s) es:
Vemos entonces que Y(s) se expresa como el factor entre una respuesta natural N(s)/D(s) y una respuesta forzada X(s), factor que puede expresarse como la suma de fracciones simples como preparación para retornar al dominio del tiempo mediante la antitransformada de Laplace:
Propiedades de la función de transferencia de un sistema eléctrico.
1. Si el sistema es un circuito lineal en reposo (condiciones iniciales nulas) podemos definir una función de transferencia H(s) para variables de entrada y salida que son tensiones y/0 corrientes.
2. Las funciones de transferencia pueden ser adimensionales. Si tanto la entrada como la salida son tensiones, se denomina función de transferencia de tensión. Si tanto la entrada como la salida son corrientes, se denomina función de transferencia de corriente. Si la variable de entrada es corriente y la variable de salida es tensión, la función de transferencia se denomina transimpedancia. Si la variable de entrada es tensión y la variable de salida es corriente, la función de transferencia se denomina transadmitancia.
3. Se puede demostrar que un circuito formado solo por resistencias y condensadores (circuito RC) tiene todos los polos de su función de transferencia en el semieje real (σ) negativo:
En el dominio del tiempo, un sistema con un polo en el eje real negativo responde como se ilustra en la siguiente figura cuando se le aplica una entrada escalón unitario:
Veamos el siguiente ejemplo. Considere el siguiente circuito de interés:
5. Si no existen fuentes controladas, la presencia de las oscilaciones (polos fuera del eje real – polos complejos) necesita de la presencia de los dos elementos reactivos: condensador e inductor (circuito LC). También se puede sintetizar el comportamiento inductivo mediante fuentes controladas y condensadores:
En el dominio del tiempo, un sistema con dos polos en el plano negativo responde como se ilustra en la siguiente figura cuando se le aplica una entrada escalón unitario:
Ejemplos:
Determinar la función de transferencia Vo(jω)/Yi(jω)) del siguiente circuito de la Figura 1. Traza el diagrama de Bode de la FT:
Cuando una o varias fuentes dependientes están presentes en el circuito, calcular la resistencia de Thevenin requiere de los siguientes pasos:
Colocar las fuentes independientes en cero (las fuentes de voltaje se transforman en un cortocircuito, mientras que las fuentes de corriente se transforman en un circuito abierto)
Aplicar una fuente auxiliar de tensión Vo entre los terminales AB y se calcula la corriente Io que circula por la fuente auxiliar.
De esta manera, se cumple que:
Alternativamente, se puede colocar en cambio una fuente auxiliar de corriente . Amas alternativas se ilustran a continuación:
Ejemplos:
1) Calcular el equivalente de Thevenin del circuito de la Figura 1:
Figura 1.
Para calcular la resistencia de Thevenin ponemos a cero la fuente independiente y colocamos una fuente auxiliar de tensión entre los puntos a y b:
Resolvemos por análisis de nodos:
En función de los voltajes de nodo Vxy Vo:
De las ecuaciones (1) y (2) obtenemos el siguiente resultado:
Necesitamos una relación en función de Vx,Vo e io, pero del circuito sabemos que:
De las ecuaciones (3) y (4) obtenemos que:
Por tanto:
Para obtener la tensión de TheveninVth, conectamos la fuente independiente y consideramos un circuito abierto entreayb, y resolvemos por análisis de nodos:
En función de los voltajes de nodo Vxy Vo:
De las ecuaciones (1) y (2) obtenemos el siguiente resultado:
Con el valor de Vx, podemos obtener Vab mediante la siguiente relación:
Por tanto:
De esta forma, el circuito de Thevenin equivalente es el siguiente:
2) Determinar Vo en el circuito de la Figura 2 aplicando el teorema de Thevenin:
Figura 2.
Cálculo de la resistencia de Thevenin Rth. Para realizar este cálculo, apagamos las fuentes independientes. Debido a la existencia de una fuente dependiente, nos vemos en la necesidad de utilizar una fuente de voltaje auxiliar Vo entre los puntos a y b. De esta manera obtenemos el siguiente circuito:
Dónde:
Podemos ordenar mejor la red para aplicar el método de mallas:
Sustituyendo valores:
Simplificando:
Despejamos i1 de (5):
Sustituimos este resultado en (6):
De donde:
Podemos suponer que:
Procedemos ahora a calcular la tensión de Thevenin Vth. Para ello, encendemos las fuentes independientes y suponemos un circuito abierto entre los puntos a y b:
Por la configuración del sistema, seleccionamos el método de mallas para calcular Vth:
Sustituyendo valores:
Utilizando (3) y (4) expresamos Vab en función de i1:
Utilizando (1) y (2) podemos calcular el valor de i1:
Por tanto:
Podemos suponer que:
Podemos ahora calcular el valor de la salida Vo mediante el circuito equivalente de Thevenin y un divisor de voltaje:
El teorema de Thevenin establece que un circuito lineal de dos terminales puede sustituirse por un circuito equivalente formado por una fuente de tensión VTH en serie con una resistencia RTH.
El teorema de Norton establece que un circuito lineal de dos terminales puede sustituirse por un circuito equivalente formado por una fuente de corriente IN en paralelo con una resistencia RN.
Es decir, los teoremas de Thevenin y Norton proporcionan una técnica para sustituir la parte fija por un circuito equivalente sencillo.
La aplicación del principio de superposición en el análisis de un circuito eléctricoscomprende los siguientes pasos:
Apagar todas las fuentes independientes excepto una. Calcular la salida (tensión o corriente) debido a la única fuente activa.
Repetir el paso anterior para cada una de las fuentes independientes presentes en el circuito.
La contribución total viene dada por la suma algebraica de las contribuciones de cada una de ,las fuentes independientes.
Ejemplo
Calcular Vo en el circuito de la Figura 1, aplicando teoremas de superposición, Thevenin y Norton.
Figura 1.
Superposición
Aplicando superposición sabemos que:
Donde Vo1 es la salida forzada o resultante de la influencia de la fuente de tensión V1 con la fuente de corriente apagada. Así mismo, Vo2 es la salida forzada o resultante de la influencia de la fuente de corriente I1 con la fuente de tensión apagada.
Apagamos la fuente de corriente. Obtenemos el circuito siguiente:
En el circuito de la Figura anterior podemos aplicar análisis de mallas o podemos transformar la fuente hasta obtener una sola malla y aplicar divisor de voltaje. En esta oportunidad, seleccionamos el análisis por mallas.
Aplicando KVL y la ley de Ohm, obtenemos:
Sustituyendo valores en las ecuaciones (1) y (2):
Simplificando:
Aplicando álgebra lineal:
Por tanto:
2. Apagamos la fuente de tensión. Obtenemos el circuito siguiente:
Antes de analizar, podemos reducir el circuito resultante obteniendo la resistencia equivalente entre R1 y R2:
Adicional a esto podemos transformar la fuente de corriente en paralelo con R4, en una fuente de tensión con valor I1R4 en serie con R4. De esta manera obtenemos el siguiente circuito:
Aplicando un divisor de voltaje obtenemos que:
Sustituyendo valores:
Por tanto, sumando las aportaciones individuales de cada fuente, obtenemos que Vo es:
Thevenin
El primer paso para hallar el circuito equivalente de Thevenin es hallar la Resistencia RTH o resistencia de Thevenin que observa la carga R3:
El siguiente paso es hallar el voltaje de Thevenin que observa la carga R3:
Por lo tanto:
Ahora sustituimos el circuito original por el circuito de Thevenin equivalente en serie con la carga:
Por tanto:
Norton
El primer paso para hallar el circuito equivalente de Norton es hallar la Resistencia RN o resistencia de Norton que observa la carga R3. Sin embargo:
El siguiente paso es hallar la corriente de Norton IN que observa la carga R3:
Para simplificar a dos mallas, transformamos la fuente de corriente I1 en paralelo con R4, en una fuente en serie con R4. De esa manera obtenemos el siguiente circuito, donde aplicamos el método de análisis por mallas para obtener el valor de IN:
Sustituyendo valores en (1) y (2):
Simplificando:
Aplicamos álgebra lineal:
Por tanto:
Ahora sustituimos el circuito original por el circuito de Norton equivalente en paralelo con la carga:
El teorema de Norton establece que un circuito lineal de dos terminales puede sustituirse por un circuito equivalente formado por una fuente de corriente IN en paralelo con una resistencia RN.
Es decir, el teorema de Norton proporciona una técnica para sustituir la parte fija por un circuito equivalente sencillo.
Ejemplos
Calcular Vo en el circuito de la Figura 1, aplicando teoremas de Superposición, Thevenin y Norton.
Figura 1.
El primer paso para hallar el circuito equivalente de Norton es hallar la Resistencia RN o resistencia de Norton que observa la carga R3. Sin embargo:
El siguiente paso es hallar la corriente de Norton IN que observa la carga R3:
Para simplificar a dos mallas, transformamos la fuente de corriente I1 en paralelo con R4, en una fuente en serie con R4. De esa manera obtenemos el siguiente circuito, donde aplicamos el método de análisis por mallas para obtener el valor de IN:
Sustituyendo valores en (1) y (2):
Simplificando:
Aplicamos álgebra lineal:
Por tanto:
Ahora sustituimos el circuito original por el circuito de Norton equivalente en paralelo con la carga:
El teorema de Thevenin establece que un circuito lineal de dos terminales puede sustituirse por un circuito equivalente formado por una fuente de tensión VTH en serie con una resistencia RTH.
Es decir, el teorema de Thevenin proporciona una técnica para sustituir la parte fija por un circuito equivalente sencillo.
Ejemplos
Calcular Vo en el circuito de la Figura 1, aplicando teoremas de Superposición, Thevenin y Norton.
Figura 1.
El primer paso para hallar el circuito equivalente de Thevenin es hallar la Resistencia RTH o resistencia de Thevenin que observa la carga R3:
El siguiente paso es hallar el voltaje de Thevenin que observa la carga R3:
Por lo tanto:
Ahora sustituimos el circuito original por el circuito de Thevenin equivalente en serie con la carga:
Por tanto:
Función de Transferencia de Sistema Eléctrico. Problemas resueltos. Catálogo 5
La siguiente guía contiene los procedimientos estándar de la cátedra de sistemas de control para el cálculo de la función de transferencia de un Sistema Eléctrico. Se facilita pago a través de Paypal. Para algunos problemas se obtiene el diagrama de bloques del sistema, o la representación en variables de estado. Costo de la guía completa: 21.5 €. Costo de un solo ejercicio: 12.5 €. A continuación, los enunciados de problemas resueltos en esta guía.
1. Determinar las ecuaciones diferenciales que representan el modelo del sistema mostrado en la Figura 42. Hallar la función de transferencia Eo(s)/Ei(s) del Sistema Eléctrico.
2. Determinar las ecuaciones diferenciales que representan el modelo del sistema mostrado en la Figura 43. Hallar la función de transferencia Eo(s)/Ei(s) del Sistema Eléctrico.
3. Hallar la representación en espacio de estados del Sistema Eléctrico del ejercicio anterior, Figura 43, suponiendo i2(t)como la salida, y ei(t)como la entrada. Determinar la función de transferencia Eo(s)/Ei(s)a partir de la matriz de variables de estado.
4. Determinar las ecuaciones diferenciales que representan el modelo del sistema mostrado en la Figura 45. Hallar la función de transferencia Eo(s)/Ei(s) del Sistema Eléctrico. Considerar R1=2 Ω, R2=2 Ω, R3=4 Ω, R4=8 Ω, L1=4 H, L2=6 H, C=1/2 F.
5. Determinar las ecuaciones diferenciales que representan el modelo del sistema mostrado en la Figura 46. Hallar la función de transferencia Eo(s)/Ei(s) del Sistema. Considerar R1=R2=R3=2 Ω, L=2 H, C1=C2=1 F.
6. Hallar la representación en espacio de estados del sistema del ejercicio anterior, mostrado nuevamente en la Figura 47, suponiendo que iL(t) es la salida y que ei(t)es la entrada. Determinar la función de transferencia Eo(s)/Ei(s). Considerar R1=R2=R3=2 Ω, L=2 H, C1=C2=1 F.
7. Determinar las ecuaciones diferenciales que representan el modelo del sistema mostrado en la Figura 48. Hallar la función de transferencia del Sistema Eléctrico Eo(s)/Ei(s). Considerar R=1 Ω, L1=L2= L3=1 H, C1=C2=1 F.
8. Hallar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s) del Sistema Electrónico mostrado en la Figura 49. Considerar R1=500 KΩ, R2= 100 KΩ , C1=2 F, C2=2 F.
9. Determinar las ecuaciones diferenciales que representan el modelo del sistema de la Figura 75. Utilizar el método de análisis de nodos. Hallar la función de transferencia Vo(s)/V(s). Realice la representación del sistema en diagrama de bloques. Considerar R1=1Ω, R2= R3=1 Ω, L=1 H, C1=C2=1 pF.
10. Obtener la función de transferencia Vo(s)/V(s) del sistema eléctrico del ejercicio anterior, figura 75, a partir del diagrama de bloques del sistema, utilizando álgebra de bloques. Simular y analizar en Matlab la respuesta del sistema a una entrada escalón unitario.
11. Determinar las ecuaciones diferenciales que representan el modelo del sistema de la Figura 76. Utilizar el método de análisis de nodos. Hallar la función de transferencia Vo(s)/Vi(s).
12. Determinar las ecuaciones diferenciales que representan el modelo del sistema de la Figura 77. Hallar la representación en variables de estado del sistema y luego hallar la función de transferencia Eo(s)/Ei(s) a partir de la matriz de variables de estado.
13. Determinar la función de transferencia Vo(s)/Yi(s) del circuito de la Figura 77.1.
Figura 77.1
14. Determinar Vo(s) en el dominio transformado, y luego mediante anti transformada de Laplace, obtener vo(t), del Sistema Eléctrico mostrado en la Figura 78.
15. Determinar Vo(s) en el dominio transformado, y luego mediante anti transformada de Laplace, obtener vo(t) para t >0, del Sistema Eléctrico mostrado en la Figura 79. Es necesario calcular las condiciones iniciales no nulas de los componentes reactivos.
16. Calcule el equivalente Thevenin del sub circuito a la izquierda de los nudos A y B del circuito de la Figura 81, suponiendo condiciones iniciales nulas en los elementos reactivos. Determinar tipo de amortiguamiento.
Sistema Eléctrico – Problemas resueltos – Función de Transferencia – Catálogo 5
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Sistema masa-resorte-amortiguador, 73 Ejercicios Resueltos
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Elaborado por Prof. Larry Francis Obando – Technical Specialist – Educational Content Writer – Twitter: @dademuchMentoring Académico / Emprendedores / Empresarial
Copywriting, Content Marketing, Tesis, Monografías, Paper Académicos, White Papers (Español – Inglés)
Escuela de Ingeniería Electrónica de la Universidad Simón Bolívar, USB Valle de Sartenejas.
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Función de Transferencia, Régimen transitorio, Respuesta Transitoria, de Sistema Eléctrico. Problemas resueltos. Catálogo 15
La siguiente guía contiene los procedimientos estándar de la cátedra de sistemas de control para el cálculo de la respuesta en tiempo, función de transferencia o régimen transitorio de un Sistema Eléctrico . Se facilita pago a través de Paypal. Costo de la guía completa: 21.5 €. Costo de un solo ejercicio: 12.5 €. A continuación, los enunciados de problemas resueltos en esta guía.
1. Determinar Vo(s) en el dominio transformado, y luego mediante anti transformada de Laplace, obtener vo(t), del Sistema Eléctrico mostrado en la Figura 78.
2. En el circuito de la Figura 82 el interruptor se encuentra cerrado el tiempo suficiente para garantizar el régimen permanente. Si en el instante t=0 el interruptor se abre, se pide:
Calcular para t=>0 las expresiones de la intensidad en la bobina, i(t) , y de la tensión que hay entre los contactos del interruptor, U(t).
Graficar ambas variables.
3. Determinar Vo(s) en el dominio transformado, y luego mediante anti transformada de Laplace, obtener vo(t) para t >0, del Sistema Eléctrico mostrado en la Figura 79. Es necesario calcular las condiciones iniciales no nulas de los componentes reactivos.
4. Calcule el equivalente Thevenin del sub circuito a la izquierda de los nudos A y B del circuito de la Figura 81, suponiendo condiciones iniciales nulas en los elementos reactivos. Determinar tipo de amortiguamiento.
5. En el circuito de la Figura 83 el interruptor se encuentra abierto el tiempo suficiente para garantizar el régimen permanente. Si en el instante t=0 el interruptor se cierra, se pide:
Calcular para t=>0 las expresiones de la intensidad que circula por el interruptor, i(t), y de la tensión, uc(t).
Graficar ambas variables.
6. Calcular para el circuito activo de la Figura 80, determinar la región de amortiguamiento de la función de transferencia Vo(s)/Vi(s). Determinar la respuesta en tiempo vo(t) para una entrada vi(t) escalón unitario.
7. Calcular para el circuito activo de la Figura 84, la función de transferencia V2(s)/V1(s).
8. Para el circuito RCL paralelo de la Figura 85, deducir cuál es la correspondiente región de amortiguamiento y calcular una expresión para v(t) (t>0) suponiendo que las condiciones iniciales vc(t=0)=10 V; iL(t=0)=1 A.
9. En el circuito de la Figura 86 el interruptor se encuentra en la posición A el tiempo suficiente para garantizar el régimen permanente. Si en el instante t=0 el interruptor pasa a la posición B, se pide:
Que tipo de respuesta transitoria presenta el circuito.
Calcular para t=>0 la expresión de la tensión, u(t) en el condensador.
Graficar la variable u(t).
10. En el circuito de la Figura 87 el interruptor se encuentra abierto el tiempo suficiente para garantizar el régimen permanente. Si en el instante t=0 el interruptor se cierra, se pide:
Que tipo de respuesta transitoria presenta el circuito.
Calcular para t=>0 la expresión de la tensión, u(t) en el condensador, y de la intensidad que suministra la fuente de tensión, i(t).
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La aplicación del principio de superposición en el análisis de un circuito eléctricoscomprende los siguientes pasos:
Apagar todas las fuentes independientes excepto una. Calcular la salida (tensión o corriente) debido a la única fuente activa.
Repetir el paso anterior para cada una de las fuentes independientes presentes en el circuito.
La contribución total viene dada por la suma algebraica de las contribuciones de cada una de ,las fuentes independientes.
Ejemplo
Calcular Vo en el circuito de la Figura 1, aplicando teoremas de superposición, Thevenin y Norton.
Figura 1.
Superposición
Aplicando superposición sabemos que:
Donde Vo1 es la salida forzada o resultante de la influencia de la fuente de tensión V1 con la fuente de corriente apagada. Así mismo, Vo2 es la salida forzada o resultante de la influencia de la fuente de corriente I1 con la fuente de tensión apagada.
Apagamos la fuente de corriente. Obtenemos el circuito siguiente:
En el circuito de la Figura anterior podemos aplicar análisis de mallas o podemos transformar la fuente hasta obtener una sola malla y aplicar divisor de voltaje. En esta oportunidad, seleccionamos el análisis por mallas.
Aplicando KVL y la ley de Ohm, obtenemos:
Sustituyendo valores en las ecuaciones (1) y (2):
Simplificando:
Aplicando álgebra lineal:
Por tanto:
2. Apagamos la fuente de tensión. Obtenemos el circuito siguiente:
Antes de analizar, podemos reducir el circuito resultante obteniendo la resistencia equivalente entre R1 y R2:
Adicional a esto podemos transformar la fuente de corriente en paralelo con R4, en una fuente de tensión con valor I1R4 en serie con R4. De esta manera obtenemos el siguiente circuito:
Aplicando un divisor de voltaje obtenemos que:
Sustituyendo valores:
Por tanto, sumando las aportaciones individuales de cada fuente, obtenemos que Vo es:
El método de mallas para resolver un circuito eléctrico genera un sistema de ecuaciones simultáneas que se obtienen aplicando las leyes de Kirchhoff y las relaciones i-v (corriente-voltaje) de los elementos del circuito.
Ejemplos
Calcular las tensiones en cada elemento de la siguiente figura:
Sustituyendo valores:
Aplicando matrices:
Las tensiones en cada elemento son las siguientes:
El Potenciómetro (Wattímetro o Vatímetro) es el instrumento para medir la potencia promedio consumida por una carga eléctrica.
Introducción
La potencia promedio, en watts, es el promedio de la potencia instantánea a lo largo de un período. La potencia instantánea (en watts) es la potencia en cualquier instante.
La potencia instantánea absorbida por un elemento es el producto de la tensión instantánea v(t) en las terminales del elemento y la corriente instantánea i(t) que atraviesa el elemento:
La potencia promedio está dada por:
Supongamos que tenemos las siguientes dos expresiones para voltaje y corriente relativos al circuito o elemento donde se mide la potencia:
Podemos demostrar que la potencia promedio señalada por la ecuación (2) se puede simplificar a:
Si el circuito es puramente resistivo, siendo R la carga resistiva equivalente, podemos demostrar que la potencia promedio es:
Si el circuito es puramente reactivo, podemos demostrar que la potencia promedio es:
Lo que indica que un circuito puramente reactivo no absorbe potencia en promedio. Por eso, una carga resistiva (R) absorbe potencia todo el tiempo, mientras que una carga reactiva (L o C) absorbe una potencia promedio nula.
Medición de potencia
El Wattímetro es el instrumento para medir la potencia promedio. En la Figura 1 aparece un potenciómetro típico:
Figura 1. Configuración interna de un potenciómetro.
El potenciómetro de la Figura 1 consta de dos bobinas: la bobina de tensión v y la bobina de corriente i.
La bobina de corriente con muy baja impedancia se conecta en serie con la carga y responde a la corriente i de la carga. La bobina de tensión con una impedancia muy alta se conecta en paralelo con la carga y responde a la tensión v de la carga. La bobina de corriente actúa como cortocircuito, mientras que la bobina de tensión actúa como circuito abierto. De esta manera, la presencia del potenciómetro no perturba el circuito ni tiene efectos en la medición de la potencia.
Cuando las dos bobinas se energizan, la inercia mecánica del sistema móvil produce un ángulo de desviación proporcional al valor promedio del producto v(t) i(t). El vatímetro mide la potencia promedio dada por:
En la Figura 2 aparece la manera apropiada de conectar el watímetro a la carga ZL:
Figura 2. Conexión de un potenciómetro para medir la potencia consumida por la carga ZL
Ejemplo:
El circuito de la Figura está alimentado por una fuente de tensión alterna sinusoidal v(t).
Se sabe que:
Se cuenta con las siguientes lecturas:
Se pide:
La tensión que mide el voltímetro Vc2.
La tensión que mide el voltímetro V1.
El coeficiente de autoinducción L1 de la bobina de la rama 1.
Las potencias medidas por los vatímetros W y W2.
La intensidad de la corriente que mide el amperímetro A.
La amplitud total Vm suministrada por el generador.